התחיל לתופף על מערכת תופים בזמן השירות הצבאי , בוגר להקת הנח"ל. אחריי הצבא ניגן ברביעיית הג'אז של מל קלר.
בגיל 26 יזם את הקמת הלהקה "הברנשים של פיאמנטה", שהפכה ללהקת הליווי של אריק איינשטיין בתכניתו "מזל גדי". בתחילת שנות ה-60, יזם והשתתף בסדרה של ג'אם-סשנים, שנדדה ממועדון למועדון, עד שמצאה בית קבוע במועדון "ברברים" - המועדון שהפך לביתם של כל נגני הג'אז בארץ . באותם שנים ליווה בנגינתו את טובי הזמרים בארץ. בשנות ה - 70 חקר ולמד בחו"ל סוגי מוזיקה אפרו - אמריקאיים ( סמבה , סלמה , ג'אז ) ומקצבים שונים וכלים אתנייים שהביא עימו
כשחזר לארץ הקים הרכב ליווי בשם להקת "הפלטינה", יחד עם הנשפן המופלא רומן קונצמן . "הפלטינה" הפכה ללהקת הייצוג של הג'אז הישראלי, ואף הוזמנה להופיע בפסטיבל "ניופורט" היוקרתי ב-1974.
לאחר פירוק "הפלטינה", השתתף קמינסקי בהפקות שונות כמו להקת "שמיים" (עם דני ליטני, אלונה טוראל ועוד) ובהופעת היחיד הראשונה של נורית גלרון. ב-1979 הוזמן לנגן עם להקת "מנהטן טרנספר" האמריקנית והצטרף אליהם לשני סיבובי הופעות, אחד באירופה והשני בארה"ב. בשנות ה - 80 הקים סדנה ללימוד תופים, שלימדה דורות רבים של מתופפים צעירים מאז ועד היום. קמינסקי חבר בוועדה שהקימה את פסטיבל "ג'אז בים האדום" באילת,
בשנות ה - 90 הקים הרכב ג'אז בשם "אהר'לה קמינסקי וחברים" הלהקה זכתה בפרס הראשון מבין הלהקות הישראליות בפסטיבל "ג'אז בים האדום".
ב- 1997 קיבל את פרס האמן המבצע למפעל חיים מטעם "אשכולות-עילם".
מסוף שנות ה-90 עורך קמינסקי סדנאות של "סינרגיה מוזיקלית", המטפחות מצוינות, עבודת צוות, ניהוג וערכי שירות לארגונים .ב - 2005 יצא קמינסקי עם מופע הפעלה בשם "עושים תזמורת סמבה שבו הופך הקהל לתזמורת כלי הקשה .